古代中国的“袜子”一词最早见于《中华古今袜子注》，曰：“三代及周著角韈，以带系于踝。”“三代”是指我国最早有记载的夏、商、周时期，距今已有三四千年历史。“角韈”应该是用兽皮制作的原始袜子，所以写作“韈”。
后来，随着纺织品的出现，袜子又由兽布发展到用布、麻、丝绸制作，“韈”也相应地改为“袜”，最后步步简化为今天我们所说的“袜”。
“袜”字的嬗变过程，其实蕴含了中华文明历史的发展进程。
古代袜子的形制大约可以分为有筒袜、系带袜、裤袜、分趾袜、光头袜和无底袜等六种。其中有筒袜的袜筒长短不一，有的长至腹部，有的仅至踝间。系带袜为的是穿着时不易脱落。分趾袜是将拇趾与另外四趾分开，形如丫状。光头袜和无底袜多用于古代缠足的妇女，俗称半袜。
夏商周时期夏商周时期的袜子呈三角形，属于系带袜，只能套在脚上，然后再用绳子系在踝关节上。这种袜子一直延续到汉代，《韩非子》中曾记述：“文王伐崇，至凤黄（凰）墟，手解，因自结。”意即为周文王征讨崇国，在凤凰墟自己手扎袜带。直到东汉末年和三国时期，三角袜才开始被一种新型的袜子代替。自纺织品出现后，人们的袜子虽然开始用纺织品制作，不过皮袜仍然存在，特别是在寒冷的冬天，皮袜往往比布帛之袜更加保暖实用。周时人们着袜有着极为严格的礼仪规范。臣下见君主时，必须先将履袜脱掉才能登堂，不然就是失礼。《左传·哀公二十五年》就记载了这样的故事。脱袜上堂这是当时的一般常识，对于平辈和身份相称之人来说，脱履之后，在室内是否脱袜子，悉听尊便。但如果是长辈或身份比自己高的人和自己在一起，则不能穿袜子，只能脱袜。这种情况在民间也有反映，比如当时的妇女在服侍翁姑时也不能穿袜子，以跣足为敬。当然贫困的老百姓并不能经常穿着布棉制成的袜子，袜子当时多被上层人士穿着，因而在一定程度上是当时人的身份和社会地位的象征。
秦汉时期的袜子是用熟皮和布帛做成，富贵人家可穿丝质的袜子。袜高一般一尺有余，上端有带，穿时用带束紧上口，其色多白，但祭祀时着用红色。袜者最精者用绢纱，并绣有花纹。袜子形制多为袜头齐，靿后开口，开口处并附袜带，用绢、纱制成。袜为双层，袜面用较细的绢，袜里用稍粗的绢。整个袜子可用一块布制成。长沙马王堆一号汉墓出土的女袜用素绢制成。以现在的眼光看来，这种袜子制作技术较高。如果以此为始，我国缝制袜子的工艺也已有2000多年的历史了，这比西方国家要早很多。湖北江陵凤凰山西汉墓出土的另一双女袜以麻制成。这一时期见于史载的还有锦袜、绫袜、纻袜、绒袜、毡袜等。东汉时织袜技术较为高超，如新疆民丰大沙漠1号墓出土的东汉的足衣珍品，其所用之锦需要75片提花综才能织成。